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本发明提出了一种车辆4D毫米波雷达惯性里程计方法及计算机可读介质。通过松弛滤波剔除显著的雷达空间噪声，基于选权迭代鲁棒估计法进行单帧测速并剔除动态噪声；通过机械编排进行IMU观测积分得到车辆预测状态；基于单帧测速和预测速度构建速度约束初步更新车辆状态；基于之前点云帧构建局部地图，并搜索下一时刻每个radar点的局部地图n近邻点，计算分布到多分布加权距离作为点云到局部地图的匹配约束，基于迭代滤波进一步更新得到精确车辆状态；通过4Dradar闭环检测和GICP更新所有时刻的车辆状态，降低定位漂移。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117452358A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202310248651.1
(22)申请日2023.03.13
(71)申请人武汉大学
地址430072
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