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2024-01-27 发布于四川
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一种机械臂小车控制方法及系统.pdf

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本发明公开了一种机械臂小车控制方法及系统，具体涉及机械控制技术领域，包括数据采集模块、能量损耗异常评估模块、算法处理模块和模糊模型构建模块；数据采集模块，监测、收集机械臂小车工作过程中的数据，包括温度、电流电压、机械臂产生的力和位移，获取机械臂小车工作时的能量转化信息和对外做功信息。本发明基于对机械臂小车工作时的温度、电流、电压、机械臂受力和位移等参数的监测和分析，评估机械臂小车是否处于能量损耗异常状态，当确定机械臂小车能量损耗异常后，通过RRT算法找出符合机械臂小车任务需求的运动轨迹数据集，再

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117444985A

(43)申请公布日2024.01.26

(21)申请号202311758833.X

(22)申请日2023.12.20

(71)申请人安徽大学

地址230031

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