人形机器人专题报告2024：拆解人形机器人结构，寻找高价值量细分领域.doc

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拆解人形机器人结构，寻找高价值量细分领域

人形机器人专题报告三

内容目录

以特斯拉人形机器人为例，拆解人形机器人硬件方案 5

特斯拉Optimus代表当前商业化人机产品的最快速度与先进技术 5

拆解Optimus的运控、感知、软件方案 7

运控——执行器方案 7

感知——传感器方案 15

软件——环境感知、思考决策、运动控制软件方案 16

总结特斯拉Optimus人机方案，寻找高价值量细分领域 24

投资建议 29

风险提示 30

图表目录

图1：特斯拉Optimus产品迭代速度较快（Gen1、Gen2以半年左右为期更新） 5

图2：Optimus可进行物品识别 6

图3：Optimus可进行精细操作 6

图4：驱动器方案演变历史 7

图5：特斯拉Optimus执行器方案 11

图6：特斯拉Optimus使用的旋转执行器类型与结构 12

图7：特斯拉Optimus使用的直线执行器类型与结构 13

图8：特斯拉Optimus灵巧手关节结构 15

图9：Optimus采用纯视觉感知方案 16

图10：特斯拉FSD软件架构梳理 17

图11：特斯拉Optimus软件架构梳理 18

图12：占用网络模型下，特斯拉汽车的行车场景效果 19

图13：特斯拉FSD中占用网络模型架构 20

图14：Optimus通过占用网络模型来感知外界物体 20

图15：Optimus通过占用网络模型来理解外界物体，并执行抓取的任务 20

图16：Optimus通过占用网络模型来进行室内三维导航 20

图17：Optimus使用了端到端的神经网络 21

图18：Optimus运动规划模型全貌（以行走为例） 22

图19：Optimus运动规划模型第一步——规划脚步（以行走为例） 22

图20：Optimus运动规划模型第二步——规划步态轨迹（以行走为例） 22

图21：Optimus运动规划模型第三步——保持平衡与协调（以行走为例） 22

图22：Optimus运动控制模型（以行走为例） 23

图23：Optimus使用纯视觉对肢体关节位置进行自动校准 23

图24：Optimus肢体操纵模型 23

图25：Optimus操纵模型第一步——生成示范动作（以拿起物体的动作为例） 24

图26：Optimus操纵模型第二步——在线动作适应 24

图27：人形机器人产业链图谱 25

图28：不同类型机器人所需传感器类型梳理 26

图29：以Optimus方案为例，估算人形机器人执行器、传感器中硬件零部件价值量占比 29

图30：以较高性价比方案为例，估算人形机器人执行器、传感器中硬件零部件价值量占比 29

图31：以高性能硬件方案为例，估算人形机器人执行器、传感器中硬件零部件价值量占比 29

表1：三种高动态性能机器人的驱动器（执行器）方案比较 8

表2：典型人机产品执行器方案梳理 10

表3：Optimus执行器方案 11

表4：线性执行器相比旋转执行器的优缺点 14

表5：Optimus传感器方案 16

表6：人形机器人与传统机器人（以工业机器人为例）在执行器方案、传感器方案上的对比 26

表7：人形机器人常见执行器、传感器等硬件零部件方案及价值量梳理 27

以特斯拉人形机器人为例，拆解人形机器人硬件方案

特斯拉Optimus代表当前商业化人机产品的最快速度与先进技术

特斯拉人形机器人Optimus迭代迅速，短短两年半时间内共迭代3次，Gen1/2均为间隔半年更新，期间亦有产品新进展发布。特斯拉2021年8月首次公布人形机器人（以下简称人机）项目，此时Optimus（擎天柱）还是人形机器人（TeslaBot）概念设想。2022年9月特斯拉AIDAY，Optimus首次亮相，但并未现场展示相应能力，而是通过Demo演示，展示了其搬箱子、浇花以及在特斯拉超级工厂工作的画面。2023年3月，特斯拉在2023InvestorDay上展示了关于人形机器人Optimus的最新视频，这个版本的Optimus可以到处走动、可进行拧螺丝等工作。2023年5月股东大会，特斯拉展示Optimus新的研发成果，包括运控能力进一步提升（具备流畅行走和抓取能力）、实现一定程度FSD