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本发明公开了一种基于改进RRT*算法的光伏机器人规划算法及规划系统，属于路径规划领域，包括LCO‑RRT*算法核心模块、样本提取模块和样本寻优模块；LCO‑RRT*算法核心模块使用HOCBF约束检查和用于控制合成的LQR策略来改进扩展规则，用于规划路径的安全性约束；样本提取模块，去除冗余节点，保证相邻节点之间路径优于原始路径；样本寻优模块，随机采样并迭代获取更优的样本，得到路径长度更短的路。本发明引入了HOCBF约束检查和用于控制合成的LQR策略来改进扩展规则，改进了采样策略，提高了采样的效率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117451070A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311543022.8
(22)申请日2023.11.20
(71)申请人燕山大学
地址066004
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