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本发明涉及一种基于高压水冲洗的无人机抗干扰飞行控制方法，该方法包括：构建水冲洗四旋翼无人机动力学模型；无人机的飞控模块内置有双闭环系统，通过双闭环系统对水冲洗作业时产生的水流反冲力进行扰动补偿，从而实现对无人机的飞行控制。本发明与现有技术相比，其显著优点是：设计双闭环系统，分析无人机的飞行原理以及位置、姿态和控制量之间的相互关系，反推出期望的俯仰角和滚转角，实现在不同水压力冲击下无人机的高稳定性。改进无人机的飞控模块，引入自适应参数对非线性机体模型进行控制。在水冲洗作业时，实现了自动辨识被控过程
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117452801A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311325274.3
(22)申请日2023.10.13
(71)申请人安徽省国家电投和新电力技术研究
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