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本发明公开了一种基于手势交互的四轴飞行器网格化轨迹控制方法及装置，方法包括：飞行器与终端建立通信链路，将机载相机采集的视频流数据传回终端，并等待控制命令；终端对视频流数据中的图像帧进行预处理，提取出手部区域关键点和手势选框；对单帧手势图像的手部区域关键点进行处理，生成手势特征向量，再基于余弦相似度的DNN分类模型对手势特征向量进行分类，并将该手势对应的飞行器控制命令存储于手势命令缓冲器中；根据手势选框中心的像素坐标和像素面积值，实现基于最小加速度轨迹的速度控制；对多帧连续手势图像进行分析，提取出
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117456603A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311342022.1G06V10/40(2022.01)
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