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本发明公开了一种基于机器人静力学模型的PID参数自适应调节方法，步骤如下：基于多刚体系统理论建立的机器人静力学模型；获取机器人当前位置计算机器人静止状态下各关节驱动力矩；基于各关节驱动力矩对伺服电机额定力矩权重占比，设计PID参数自适应调节策略，将修改的PID参数下发到伺服驱动器。本发明通过机器人实时位置自适应调节伺服驱动器PID参数，能有效解决机器人在静止状态下伺服驱动器使能时受重力影响下坠导致的精度丢失或工件损坏的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117444969A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311562866.7
(22)申请日2023.11.22
(71)申请人南京熊猫电子股份有限公司
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