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一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人.pdf

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    本发明公开了一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，涉及医疗器械领域，采用模块化设计，包括治疗床、乳腺固定模块、位姿调整模块、穿刺模块。本发明专利受到啄木鸟觅食过程的启发，用摩擦轮驱动的刚性外针模仿啄木鸟的喙快速刺破皮肤层，用柔性内针模仿啄木鸟的舌头灵活绕开血管等障碍，到达靶点。病人采用俯卧式位姿趴在治疗床上，由乳腺固定模块夹紧腺体，减小腺体位移；位姿调整模块将穿刺模块调整到合适的位置；穿刺模块首先由摩擦轮驱动刚性外针刺破皮肤层，再由丝杠和伺服电机驱动柔性内针到达靶点完成穿刺手术。一种仿啄木鸟觅食的乳

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117442310A

    (43)申请公布日2024.01.26

    (21)申请号202311502235.6

    (22)申请日2023.11.10

    (71)申请人哈尔滨理工大学

    地址15000

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