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一种机器人直线轴的运动补偿方法、装置、设备及介质.pdfVIP

一种机器人直线轴的运动补偿方法、装置、设备及介质.pdf

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    本申请属于机器人自动化装配技术领域，公开了一种机器人直线轴的运动补偿方法、装置、设备及介质，该包括：获取机器人所在直线轴的端点信息和三个靶球的位置矢量；基于各靶球的位置矢量和端点信息得到位姿误差；对位姿误差进行B样条拟合，得到补偿函数；获取机器人向多个接近方向运动时，各靶球的采样数据；根据各靶球的采样数据得到机器人的接近方向误差曲线；基于接近方向误差曲线和补偿函数得到姿态运动补偿。本申请能够对直线轴形变的系统误差和运动各向异性的系统误差进行补偿，从而提高机器人的运动精度。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117444980A

    (43)申请公布日2024.01.26

    (21)申请号202311689826.9

    (22)申请日2023.12.08

    (71)申请人深圳市大族机器人有限公司

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