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2024-01-27 发布于四川
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一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法.pdf

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一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立动力学模型，把连续时间优化问题转化为离散的有限维问题；生成猜测值的初始状态向量和初始控制向量，并设定跳出条件；计算状态向量近似值和末端输出误差，计算状态向量误差；判断末端输出误差及状态向量误差是否均满足跳出条件；若满足则轨迹设计完成，反之则用控制向量更新公式更新控制向量；用状态向量更新公式更新状态向量。本发明解决了传统轨迹规划方法依靠人工经验调整参数、无法满足在线自动解算轨迹的问题，降低了算法复杂度，提高了收敛的鲁

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117452825A

(43)申请公布日2024.01.26

(21)申请号202311701657.6

(22)申请日2023.12.12

(71)申请人哈尔滨工业大学

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