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一种机械手臂路线自动修正方法.pdfVIP

一种机械手臂路线自动修正方法.pdf

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    本发明涉及机械手臂控制技术领域，尤其涉及一种机械手臂路线自动修正方法。该方法包括获取机械手臂在正确夹取点位下的标准力矩数值；机械手臂在运行过程中，当实时力矩的绝对值大于标准力矩数值时，机械手臂回到动作起始原点；根据实时力矩的绝对值和标准力矩数值重新修正夹取点位。使得能够实时更新机械手臂的夹取点位以满足与产品位置之间的匹配，进而能够有效避免机械手臂出现夹偏、夹漏或者放置产品时出现位置不当、产品放不进加工卡槽等问题，极大的提升了机械手臂作业的精度和效率。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117444965A

    (43)申请公布日2024.01.26

    (21)申请号202311421309.3

    (22)申请日2023.10.30

    (71)申请人朗宇芯科技（佛山）有限公司

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