一种车辆起步阶段的轨迹规划方法及装置.pdfVIP

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2024-01-27 发布于四川
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一种车辆起步阶段的轨迹规划方法及装置.pdf

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本申请提供一种车辆起步阶段的轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取目标车辆的车辆周边环境信息和用于轨迹规划的原始起点采样数据；根据车辆周边环境信息确定自车偏航角和车道切线方向；计算自车偏航角和车道切线方向的偏差；根据偏差判断是否需要修正轨迹；如果是，则根据偏差对原始起点采样数据进行修正，得到修正后的目标起点采样数据；根据目标起点采样数据进行轨迹规划，得到目标规划轨迹；根据目标规划轨迹控制目标车辆进行相应的行驶操作。可见，该方法及装置能够准确进行路径规划，准确控制车辆沿自车道起步前行，提升了用户使用

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117451072A

(43)申请公布日2024.01.26

(21)申请号202311767038.7B60W40/114(2012.01)

(22)申请日2023.12

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