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一种激光slam自适应自动更新地图的方法及系统包括加载原始地图，转换成栅格地图，进入定位；接收当前激光数据，确定初始位姿；根据激光帧间匹配计算位姿，并融合里程计数据计算位姿，生成当前位姿；对计算出的当前位姿进行判断，判断是否保存为关键帧，当前位姿与上一关键帧位移、角度差大于设定阈值时，将该帧数据存储为最新关键帧；将最新关键帧和地图进行匹配，若满足匹配要求，则构建误差项ei，位姿图优化；将优化的关键帧位姿作为当前地图坐标系下的准确位姿，将激光点云按照优化后的位姿插入至栅格地图中，更新地图；上述方法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117451035A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311789336.6
(22)申请日2023.12.25
(71)申请人江苏中科重德智能科技有限公司
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