工业机器人离线编程RobotStudio在线功能的单项操作.pptxVIP

汇报人：AA

2024-01-17

工业机器人离线编程RobotStudio在线功能的单项操作

目录

CONTENTS

离线编程基本概念与原理

RobotStudio软件界面及功能

模型导入与场景搭建

机器人路径规划与仿真

在线功能实现与调试

高级应用与拓展

总结与展望

01

离线编程基本概念与原理

定义

离线编程是一种通过计算机图形学、机器人学、仿真技术等多学科技术，在计算机上构建机器人及其工作环境的模型，利用规划算法进行轨迹规划，并通过仿真验证程序正确性，最终生成机器人可执行代码的一种编程方法。

作用

离线编程可以显著提高机器人编程效率，降低现场调试难度和成本，同时提高机器人的利用率和生产效率。

包括机器人的机座、臂部、腕部和手部等，是机器人的执行机构。

是机器人的大脑，负责接收和处理各种信号，控制机器人完成各种动作。

用于检测机器人自身状态和外部环境，为控制器提供必要的信息。

用于对机器人进行手动操作、程序编辑和调试等。

机器人本体

控制器

传感器

示教器

是ABB公司推出的一款工业机器人离线编程软件，支持多种机器人型号和编程语言，具有强大的建模、仿真和编程功能。

RobotStudio

是一款广泛应用的CAD软件，可以与RobotStudio等离线编程软件无缝集成，实现机器人工作站的快速设计和仿真。

SolidWorks

是一款CAM软件，可以生成机器人的加工轨迹，并通过后置处理器生成机器人可执行的代码。

Mastercam

如KUKA的KRC4、FANUC的ROBOGUIDE等，都是各自机器人厂商推出的离线编程软件，具有相似的功能和特点。

其他离线编程软件

02

RobotStudio软件界面及功能

下载RobotStudio安装包，按照提示进行安装，选择安装路径和相关组件。

双击桌面上的RobotStudio图标，或者在开始菜单中找到并启动。

启动方法

安装步骤

界面布局

RobotStudio界面包括菜单栏、工具栏、项目树、属性窗口、3D视图等部分。

功能区域划分

主要分为建模区域、仿真区域、控制器区域和IO板卡区域等，各区域功能明确，方便用户进行操作。

包括文件操作、视图控制、选择工具、测量工具等，方便用户快速调用相关功能。

常用工具栏

如Ctrl+N新建项目，Ctrl+O打开项目，Ctrl+S保存项目等，提高操作效率。

快捷键使用

03

模型导入与场景搭建

支持的模型格式

RobotStudio支持多种常见的CAD模型格式，如STEP、IGES、STL、SAT等。

导入方法

用户可以通过菜单栏中的“文件”-“导入”选项，选择需要导入的模型文件，并设置相应的导入参数，如单位、坐标系等，即可完成模型的导入。

在导入模型后，用户可以根据实际需求，在RobotStudio中搭建相应的场景。首先，需要设置机器人系统，包括机器人型号、控制器类型、工具等；其次，添加外围设备，如传送带、夹具、传感器等；最后，设置环境参数，如光照、背景等。

场景搭建流程

为了提高场景的真实性和仿真效果，用户可以采用以下技巧：使用高质量的模型，合理布局设备和机器人，调整光照和背景以模拟实际环境，添加物理引擎以模拟重力、摩擦等物理效果。

场景搭建技巧

模型属性设置

在RobotStudio中，用户可以设置模型的多种属性，如颜色、材质、透明度等。这些属性可以通过属性窗口进行调整，以满足不同场景下的需求。

模型调整

对于导入的模型，用户还可以进行进一步的调整，如缩放、旋转、平移等。这些操作可以通过工具栏中的相应按钮或快捷键实现。此外，用户还可以通过参数化设计功能，对模型进行更高级的调整和优化。

04

机器人路径规划与仿真

03

基于人工势场的路径规划

将机器人工作环境建模为势场，机器人在势场中受到引力和斥力的作用，沿着势场梯度下降的方向运动。

01

基于图搜索的路径规划

将机器人工作环境建模为图，通过搜索算法在图中寻找从起点到终点的路径。

02

基于采样的路径规划

在机器人工作空间中随机采样，通过连接采样点构建路径。

直接拖动路径点以改变机器人运动轨迹。

路径点调整

选择路径段进行微调，如改变路径段形状、调整路径段顺序等。

路径段调整

采用优化算法对路径进行优化，如减少路径长度、降低能量消耗等。

路径优化

05

在线功能实现与调试

通过以太网或串口等方式，将RobotStudio与真实机器人系统建立通信连接。

建立通信连接

配置机器人参数

加载机器人程序

在RobotStudio中配置机器人的型号、IP地址、端口号等参数，确保与真实机器人系统一致。

将编写好的机器人程序加载到真实机器人系统中，为后续的在线监控和调试做准备。

03

02

01

实时状态监控

通过RobotStudio的在线监控功能，实时查看机器人的运行状态、位置、速度等信息。

故障信息