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本发明的机器人负载参数在线辨识方法，解决了机器人负载参数辨识如何兼顾辨识精度与参数识别的完整性的问题，属于机器人动力学参数标定领域。本发明包括：输入通过离线辨识获得的无负载情况下的负载参数πa；基于迭代辨识出有负载情况下的负载参数πb，根据有负载和无负载的负载参数之差与负载惯性参数之间的关系在线辨识负载惯性参数。本发明能够完整的辨识出负载所有的惯性参数，且实验结果表明，本发明辨识的结果非常准确，本发明可用于机械臂末端负载的在线辨识。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117464682A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311570267.X
(22)申请日2023.11.22
(71)申请人哈尔滨工业大学
地址15000
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