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本发明公开了一种应用于多旋翼机器人的模块化被动操作臂，用于完成空中抓取、运输物体等作业任务。其优势在于采用被动式设计且重量较轻，可以有效增强多旋翼机器人平台的机动、续航能力。通过设计由两个双万向节构成的被动式关节使得操作臂在进行抓取时无需进行复杂的关节角度计算，减震器和装置冗余的自由度有效减小了抓取过程中因硬性碰撞而产生的力和扭矩，同时使得装置可以抓取形状、位姿不同的目标物。同时设计模块化接口使得操作臂可快速拆卸及安装，同时可针对不同的作业任务更换执行装置的执行器和传感器等。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113479331A
(43)申请公布日2021.10.08
(21)申请号202110813490.7
(22)申请日2021.07.19
(71)申请人北京航空航天大学
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