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一种柔性支撑的索机构末端精确拉力控制方法.pdfVIP

一种柔性支撑的索机构末端精确拉力控制方法.pdf

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    本发明公开了一种柔性支撑的索机构末端精确拉力控制方法，包括：建立绳索动力学模型；基于绳索动力学模型，建立恒拉力机构动力学模型；根据恒拉力机构动力学模型求解力矩实时变化下的系统动态响应，所述系统动态响应包括末端负载的竖直速度和末端负载受到的卸载力；以末端负载的竖直速度和末端负载受到的卸载力为输入，以伺服电机的输出力矩为输出，构建基于模糊控制的控制器，采用所述控制器实现对索力的控制。本发明可以高精度地得到系统当前状态估计，并基于此实现有效的模糊控制，实现高精度的索力输出。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117472104A

    (43)申请公布日2024.01.30

    (21)申请号202311275107.2

    (22)申请日2023.09.28

    (71)申请人北京空间机电研究所

    地址100

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