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一种用于SCARA机器人的多级视觉定位方法.pdfVIP

一种用于SCARA机器人的多级视觉定位方法.pdf

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    本发明属于计算机视觉领域，具体说是一种用于SCARA机器人的多级视觉定位方法，包括以下步骤：制作平面标定板，按要求放置平面标定板于全局相机或手眼相机视场覆盖范围内；建立手眼相机的相机坐标系和手眼相机的相机工具系，并对手眼相机的相机坐标系和手眼相机的相机工具系进行标定；完成手眼相机的相机坐标系、手眼相机的相机工具系与SCARA机器人基坐标系之间的转换矩阵；建立全局相机的相机坐标系，并对全局相机的相机坐标系和SCARA机器人基坐标系进行标定，得到从全局相机的相机坐标系到机器人基坐标系之间的转换矩阵。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117475009A

    (43)申请公布日2024.01.30

    (21)申请号202311406865.3

    (22)申请日2023.10.27

    (71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所

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