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一种自适应模糊滑模的机器人同步电机控制方法及其系统.pdfVIP

一种自适应模糊滑模的机器人同步电机控制方法及其系统.pdf

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    本公开涉及一种自适应模糊滑模的机器人同步电机控制方法及其系统，所述方法包括如下步骤：基于参数不确定性及外界扰动，建立机器人同步电机线性模型；基于所述机器人同步电机线性模型，设计增益切换的滑模控制器；针对所述滑模控制器构建模糊规则调节控制增益，实现自适应切换增益，使得机器人同步电机获得快速响应的同时避免大幅度的震颤。本公开采用模糊逻辑调节控制作用来补偿干扰的影响，可以有效地提高系统的抗干扰能力，从而实现更高精度、更稳定的控制。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117478003A

    (43)申请公布日2024.01.30

    (21)申请号202311459981.1

    (22)申请日2023.11.03

    (71)申请人武汉纺织大学

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