原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明涉及图像识别和自动化领域，公开了一种对苹果采摘机器人的果实识别与定位的方法，包括：单一和重叠苹果的识别、苹果成熟度的判断、苹果与采摘装置的距离定位。其技术方案是：利用摄像头采集原始图像，首先识别苹果，判断图像中苹果是否重叠，若重叠，则通过曲线拟合的方法对遮挡边缘进行填充，进而采用霍夫圆检测方法完成对苹果的识别；其次判断果实的成熟度，即求取区域颜色像素值的加权平均数，与规定像素值进行对比得到成熟度；采用超声测距和摄像头，测量空间内苹果距采摘装置的距离。本发明解决了成熟度的判断、重叠苹果识别准
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111753577A
(43)申请公布日
2020.10.09
(21)申请号20191
文档评论（0）