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本发明公开了一种基于垂直平面和垂直线的轻量级室内建模方法，包括以下步骤：A、提取场景中的垂直平面，通过区域分割和地理配准建立场景的基于平面的模型，并使用合并优化算法对模型进行优化，以获得具有场景信息的完整的基于平面的模型；B、建立空间垂直线模型，利用摄像机的姿态角对图像进行校正，并在滤波处理后提取出空间垂直线；同名直线通过DTW算法进行匹配，并通过卡尔曼滤波器进行跟踪；基于平面模型计算垂直线在空间中的位置，然后建立基于线的模型；C、生成由垂直平面和线组成的混合模型。本发明能够解决现有技术的不足，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111508067A
(43)申请公布日
2020.08.07
(21)申请号20201
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