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一种融合点线特征的视觉惯性里程计方法.pdfVIP

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  • 2024-01-31 发布于四川
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一种融合点线特征的视觉惯性里程计方法.pdf

    本发明公开了一种融合点线特征的视觉惯性里程计方法，属于三维视觉领域。在基于特征点的视觉惯性里程计系统上，本发明在前端增加了线特征跟踪模块，在后端实现了与点特征完全平行的线特征管理模块。前端的线特征跟踪模块利用前后帧预积分技术诱导线特征的提取和匹配，大大降低了线特征的跟踪耗时。后端的线特征管理模块包含线特征的生成和剔除，有效控制了地图规模。此外，本发明基于点线特征的重投影误差与惯导信息的预积分误差项构造了联合损失函数，并通过滑动窗口优化完成了点线特征和惯导信息的紧耦合融合。本发明在EuRoC数据集

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN113532420A

    (43)申请公布日2021.10.22

    (21)申请号202110727116.5

    (22)申请日2021.06.29

    (71)申请人浙江大学

    地址31

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