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基于PLC的机械手控制系统设计
摘要
在自动化程度越来越高的今天，机械臂成为了工业生产中最普遍使用的一种装置。机器手在各个产业的工作车间中都有应用，主要用于材料的分类和装卸。机器手可以按照控制的命令进行操作，将所需的材料从一个地方运到另一个地方，并且可以与其它的控制系统相互协作，完成相应的操作。在此基础上，通过对机械臂的加工过程进行了详细的理论和实验研究，并根据加工过程的需要，提出了相应的加工过程。
在该系统的开发中，我们把所要研究的目标设定为一个操作员的控制作业流。在本课题的研究阶段，首先明确了生产所需的流程；第二步骤是确定机器手在实现自动化控制时所要采用的工序及其相应的工序要求；在此基础上，选择了三菱FX2N系列可编程控制器，并通过仿真得到了该控制器所需的输入输出数目。在软件和硬件的设计中，以机械手工艺和控制为主体，首先对机械手的动作进行了流程的制定，然后对硬件的图纸和工艺的流程图进行了设计和分析。最终，从实际的工艺条件出发，对软件进行了相应的设定，并对其进行了测试，确保该系统能够独立地执行人类所指定的指令，使得整个系统的设计既清楚明确，又具有很好的可操作性。系统按照已有的工艺路线及技术要求，工作平稳、可靠。
关键词：PLC;机械手；系统设计
DESIGNOFTHEMANIPULATORCONTROLSYSTEMBASEDONPLC
ABSTRACT
Withthehigherdegreeofautomation,themechanicalarmhasbecomethemostcommonlyuseddeviceinindustrialproduction.Robotsareusedintheworkshopsofvariousindustries,mainlyusedformaterialclassificationandloadingandunloading.Therobotcanoperateaccordingtothecontrolcommand,transporttherequiredmaterialsfromoneplacetoanotherplace,andcancooperatewithothercontrolsystemstocompletethecorrespondingoperations.Onthisbasis,thedetailedtheoreticalandexperimentalstudyofthemechanicalarmmachiningprocessisconducted,andthecorrespondingprocessingprocessisproposedaccordingtotheneedsofthemachiningprocess.
Inthedevelopmentofthissystem,wesetthegoaltostudyasanoperatorscontroloperationflow.Intheresearchstageofthistopic,theprocessrequiredforproductionisdefined;thesecondstepistodeterminetheprocessadoptedbytherobotinrealizingautomaticcontrolandthecorrespondingprocessrequirements;onthisbasis,theMitsubishiFX2Nseriesprogrammablecontrollerisselected,andtheinputandoutputnumberofthecontrollerisobtainedthroughsimulation.Inthedesignofsoftwareandhardware,withmechanicalhandicraftandcontrolasthemainbody,theprocessofthemanipulatorisformulated,andthenthehardwaredrawingsandtheflowchartoftheprocessaredesigne
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