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本发明一般地涉及电动轮椅移动控制领域。具体涉及一种电动轮椅安全阈值控制方法，包括：获取电动轮椅滚动角、地面坡度和轮椅前方地面图像；响应于坡度小于等于第二坡度预设值或行驶速度小于等于第二速度预设值，滚动角大于第一安全阈值，控制轮椅停止；响应于坡度大于第二坡度预设值且行驶速度大于第二速度预设值，滚动角大于第二安全阈值，控制轮椅减速；中，为调整系数；中，为自然常数，为调节系数，为地面平整度，为行驶速度，为额定速度；平整度根据图像获得。本发明解决了轮椅以较高的速度在坡度较大的道路转弯时易发生侧翻，且道路
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117492451A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202410001425.8
(22)申请日2024.01.02
(71)申请人小神童创新科技（
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