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本发明公开了一种基于二次部分整体关系校验的车辆姿态估计方法：对待测图像按照车辆组成面进行识别；对车辆的识别出来的面所在区域按照仅相邻的面允许存在重叠区域或者包含关系进行合理性校验；对识别出来的车辆的面区域，根据车辆面的组成要素再次进行识别；对每个面对应的要素按照并按照仅相邻的要素允许存在重叠区域或者包含关系进行合理性校验；计算识别的车辆面所在区域像素数量，如果存在某区域像素数量占识别出车辆所在区域像素数量比重大于预设阈值，则针对该区域按照单面进行姿态检测得到最终的车辆姿态估计，否则按照双面进行姿
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117496482A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311493181.1
(22)申请日2023.11.09
(71)申请人中国船舶集团有限公司第七〇九研
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