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一种穿刺机器人碰撞检测方法.pdfVIP

一种穿刺机器人碰撞检测方法.pdf

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    本发明公开了一种穿刺机器人碰撞检测方法，该方法首先将机器人的初始位置读入碰撞检测系统，并将系统接入机器人数据接收和发送端口；同时利用双目红外相机实时追踪患者热塑膜上的红外定位球位置；系统根据机器人发出的数据渲染出机器人位置，根据红外定位球位置渲染出患者位置，并根据两者在相机坐标系中的相对位置关系计算出两者之间是否产生碰撞；如有碰撞，系统则会发送指令给机器人，使其停止。该方法能够在穿刺时实现快速地碰撞检测，从而保证穿刺过程的安全。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117481821A

    (43)申请公布日2024.02.02

    (21)申请号202311568023.8

    (22)申请日2023.11.23

    (71)申请人江苏富科思科技有限公司

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