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本发明涉及医用康复训练设备技术领域，特别涉及一种穿戴式柔性下肢助力机器人。驱动部分、鲍登线Ⅰ、鲍登线Ⅱ、膝关节部分、踝关节部分及惯性传感器，其中驱动部分通过鲍登线Ⅰ和鲍登线Ⅱ分别与膝关节部分和踝关节部分连接，驱动部分、膝关节部分及踝关节部分分别固定于穿戴者的背部、膝关节及踝关节处，驱动部分将动力通过鲍登线Ⅰ和鲍登线Ⅱ分别传递至膝关节部分和踝关节部分，带动穿戴者的膝关节和踝关节运动，惯性传感器设置于穿戴者的足部，用于采集穿戴者步态信息。本发明结构相对紧凑，体积小，与人体贴合性好，重量轻，对人体的步
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN109662869A
(43)申请公布日
2019.04.23
(21)申请号20191
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