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本发明公开了一种全覆盖式吸盘阵列的自动配药装置及其控制方法，自动配药装置包括机架、取药装置和称排药装置；取药装置包括导轨、滑座、第一直线驱动器、全覆盖式真空吸药机械手、以及第二直线驱动器；称排药装置包括称重传感器、接药槽和排药机构；控制方法包括：1)在单片机接收到抓药出药指令后，单片机向第四继电器发出控制信号，进而控制第一直线驱动器推动滑座前移至抓药位置；2)储药箱到达固定工位后，单片机向第五继电器发出控制信号，进而控制第二直线驱动器驱动全覆盖式真空吸药机械手下移……等步骤。本发明能从固定工位的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN110239951A
(43)申请公布日
2019.09.17
(21)申请号20191
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