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本发明提供了一种点云分割方法及装置，其方法包括：对点云进行局部聚类，获得多个面片，并基于多个面片构建同质图结构；同质图结构包括多个节点、节点特征嵌入向量和高维边特征；基于自编码器对高维边特征进行降维，获得低维边特征，并基于低维边特征构建异质图结构；异质图结构包括多个节点、多个簇以及各簇的边特征嵌入向量，各簇包括至少一个低维边特征；基于边特征嵌入向量确定各节点的聚合节点特征；将聚合节点特征输入至分类器，确定节点的节点类型，并基于节点类型对点云进行分割。本发明采用异质图结构表示点云，从非欧几里得数据
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117496161A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311849507.XG06V10/82(2022.01)
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