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本发明公开了一种高效率的全向解耦的环形矢量倾转旋翼飞行器及其控制方法，飞行器包括机身、机身驱动齿轮组、四个倾转机构、四个环形矢量倾转旋翼动力组和电子设备等部分。本发明所述飞行器可以实现六自由度全向位姿解耦飞行，其中的姿态角为全向任意角度，包括滚转角、俯仰角和偏航角，可实现飞行器任意姿态悬停和飞行。本发明所述飞行器从结构上解决了传统带有可变倾转旋翼机构的可控姿态角限制，提升了飞行器复杂空间活动的能力，并从根本上解决了动力抵消和动力冗余的问题，降低了能量损耗，提升了动力效率，延长了续航时间，适用于需
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117485556A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311441692.9
(22)申请日2023.11.01
(71)申请人南京航空航天大学
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