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机器人学的几何基础pdf
机器人学的几何基础包括以下几个方面：
1.坐标系：在机器人学中，常用的坐标系有笛卡尔坐标系
和极坐标系。通过定义合适的坐标系，可以描述机器人在空间中
的位置和姿态。
2.刚体变换：刚体变换是描述机器人运动的重要工具。它
可以表示机器人从一个坐标系变换到另一个坐标系的过程，包括
平移和旋转。
3.位姿表示：位姿表示用来描述机器人在空间中的位置和
姿态。常见的位姿表示方法有欧拉角、四元数和变换矩阵等。
4.基本几何运算：在机器人学中，常常需要进行点与点之
间的距离计算、向量的加减乘除、线与面的交点计算等几何运算。
5.关节运动学：关节运动学是研究机器人关节之间相对运
动关系的学科。它通过建立关节与末端执行器之间的几何模型，
计算机器人末端执行器的位置和姿态。
这些是机器人学中的一些基本的几何概念和方法，它们为研
究、设计和控制机器人提供了基础。
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