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一种异构机器人空地协同搜索救援的方法.pdfVIP

一种异构机器人空地协同搜索救援的方法.pdf

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    本公开实施例是关于一种异构机器人空地协同搜索救援的方法。本公开在搜救范围确定的前提下，空中机器人利用全局的视野优势来感知地面环境，向下俯视拍摄得到初始全局地图，空中机器人将初始全局地图传输给边缘节点，边缘节点利用SAM算法对初始全局地图进行语义分割以得到目标全局地图，再对目标全局地图进行处理最终转换成栅格地图，并将栅格地图传输给地面机器人。地面机器人根据栅格地图，利用AMCL算法进行自主定位、利用A*算法进行全局路径规划、利用DWA算法进行局部路径规划和在栅格地图上添加膨胀层以对地面机器人的转向

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117519171A

    (43)申请公布日2024.02.06

    (21)申请号202311549329.9G05D1/644(2024.01)

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