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本发明提供一种具有2T1R与1T2R两模式的变胞并联机构，并联机构包括动平台、第一支链、第二支链、第三支链和定平台；第一支链、第二支链和第三支链设置在动平台和定平台之间，三条支链沿中心对称分布；第二支链和第三支链的结构相同并关于第一支链对称布置；第一支链由动平台至定平台之间依次设置有五个转动副、两个U副，第二支链和第三支链由动平台至定平台之间依次设置有球副、移动副、转动副，本发明通过驱动五个运动副，驱动动平台相对于定平台实现两平移一转动，一平移两转动的两种工作模式的运动和相互切换，以应对不同的工
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117506866A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311648866.9
(22)申请日2023.12.04
(71)申请人河北对外经贸职业学院
地址06
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