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本发明提供人体姿态估计方法及系统，涉及空间数据处理技术领域，包括设置惯性传感器，将惯性传感器组合成惯性测量单元，在人体关节处安装惯性测量单元，计算航向方向(Z轴)标定后姿态，确定惯性传感器的初始Z轴方向，初始化惯性传感器；在站立姿态下，以站立姿态标定时旋转矩阵，作为虚拟变换矩阵，基于Z轴标定后姿态，结合虚拟变换矩阵，完成虚拟人姿态标定；选取虚拟关节，各自建立坐标系，设置骨盆为基坐标系，其他关节坐标系以基坐标系为起点，构建解算串联分支，通过齐次坐标变换，分别计算各关节的位姿矩阵，得到虚拟人关节的空
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117503120A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311736609.0
(22)申请日2023.12.18
(71)申请人北京铸正机器人有限公司
地址1
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