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本发明提出一种基于触觉传感的机械臂人机安全协同控制系统及方法，属于人机交互及机械臂控制领域。其中，所述系统包括：人机通信模块、指令解析模块、视觉定位模块、触觉感知模块和机械臂控制模块。其中，机械臂控制模块根据指令解析模块发送的用户通过人机通信模块下达的指令和视觉定位模块发送的目标物体的位置坐标信息，控制机械臂进行目标物体的抓取；当机械臂遇到障碍物时，触觉感知模块采集障碍物的触觉数据并生成触觉信息图像，然后发送给机械臂控制模块进行避障。本发明可通过采集机械臂与外部环境接触的触觉信息，弥补机器视觉在
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117506894A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311454832.6
(22)申请日2023.11.03
(71)申请人清华大学
地址100084
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