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本申请公开了一种无人艇预设时间节能运动控制方法，涉及到无人艇的运动控制领域。本申请根据任务需要，建立无人艇系统模型，并给定期望轨迹；构造包含预设时间和精度的增广系统，并将其搭载于控制器中，使之与传感器进行数据获取与处理；设计一种考虑增广系统状态与控制输入的性能指标函数；鉴于HJB方程难以求解，采用积分强化学习算法近似求解最优控制策略；构造actor和critic权值更新律，将其搭载在硬件平台上，并搭建通讯架构；选取Lyapunov函数验证系统稳定性。本发明将预设时间控制理论编码到积分强化学习算法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519193A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311633305.1
(22)申请日2023.12.01
(71)申请人南京理工大学
地址210094
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