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2024-02-07 发布于四川
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深度相机的外参自标定系统.pdf

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本发明提供了一种深度相机的外参自标定系统，包括：投影机，用于向一场景中任意平面物体投射条纹结构光；光接收传感器，用于接收平面物体反射后的结构光生成多张不同转角的条纹结构光图像；处理器模块，用于根据条纹结构光图像计算得到在光接收传感器上每一像素坐标值及对应的绝对相位值，通过绝对相位值和预设置的标定信息计算得到在投影机上对应的像素坐标值以及根据光接收传感器和投影机相匹配的两个像素坐标值计算出本质矩阵，根据本质矩阵分解出旋转矩阵和平移矩阵，进而确定深度相机的目标外参。本发明中能够实现深度相机的目标外参

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117522992A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202210894366.2

(22)申请日2022.07.28

(71)申请人星猿哲科技（上海）有限公司

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