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本发明涉及一种仿蝠鲼水下机器人柔性扑翼驱动装置，包括舵机组件、多级柔性扑翼骨架、鳍板、尖端变形鳍板和连接件；通过两个舵机控制实现扑翼的拍动运动，扑翼的拍动幅值及频率可实现自由设计，整体结构简单、运动灵活，并且降低了扑翼控制程序的开发难度。扑翼装置可实现仿蝠鲼水下机器人滑翔状态时的扑翼尖端上挑变形，尖端设计参照曲柄摇杆的设计原理，通过运动的传递将运动分为三级且各不影响，实现目前胸鳍驱动中少有的尖端变形，使仿蝠鲼水下机器人在滑翔时具有较大的升阻比，提高了滑翔的经济性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117508531A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311418777.5
(22)申请日2023.10.30
(71)申请人西北工业大学宁波研究院
地址3
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