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本发明公开了一种基于双重规划和自主学习的机械臂路径规划和控制方法，该方法首先运用双重规划思想进行初期规划和二次规划，引入欧式距离计算移动路径距离成本来对筛选初期规划的初始移动路径，再根据目标位置是否移动引入智能采样因子进行规划，确定机械臂移动到目标点的避障轨迹路线，减少机械臂移动转折点，提高移动效率；接着设计一种可自适应搜索学习的循环神经网络，有效提高强化学习网络在自主运动场景中的收敛速度，增强机械臂模型的PID控制稳定，解决了算法中机械臂移动线速度和横摆角速度的输出动作连续性问题。除此之外，还
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117506893A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311424743.7
(22)申请日2023.10.31
(71)申请人华南理工大学
地址510640
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