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一种动态场景中移动机器人的目标位姿随视觉特征变动而合理变化的设计。本文提出了一种新的视觉伺服策略，在视觉特征变动下驱动轮式移动机器人到达合理姿态。在现有方法中，通常认为期望的位姿是恒定的。然而，在许多情况下，需要根据特征点的变化来改变移动机器人的期望位姿。为满足这一需求，设计了以下策略。首先根据已知模型的平面特征点信息，计算出期望位姿与特征点坐标系之间的旋转和平移关系，以及当前位姿和特征点坐标系之间的变换关系。之后根据当前位姿和变化后期望位姿之间的旋转和平移关系，合理设计出目标位姿。之后利用基于
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112123370A
(43)申请公布日
2020.12.25
(21)申请号20191
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