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本发明公开了一种无人驾驶的前轮转向倒车的循迹控制方法与终端，通过卫星定位实时获取车辆定位点坐标，通过定位点偏移算法，将前转向轮中部的定位点偏移值车尾部，得到偏移定位点坐标；根据所述偏移定位点坐标以及目标循迹定位点坐标，计算转向角度；根据所述转向角度匹配计算方向盘转向角度，对方向盘进行控制；本发明在循迹倒车时对卫星定位点坐标进行偏移计算，并基于偏移计算后的偏移定位点坐标进行后续的控制计算，避免了由于车辆定位点设置于转向轮中部，导致定位滞后，倒车循迹驾驶不准确的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117508233A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311766857.X
(22)申请日2023.12.21
(71)申请人江苏盛海智能科技有限公司
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