无人系统集群环境耦合下的可迁移任务规划方法及系统.pdfVIP

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2024-02-07 发布于四川
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无人系统集群环境耦合下的可迁移任务规划方法及系统.pdf

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本发明公开一种无人系统集群环境耦合下的可迁移任务规划方法及系统，涉及无人系统集群控制技术领域，该方法包括获取无人系统集群环境信息，利用贪心策略进行任务分配，得到当前迭代次数对应的任务分配结果集，将任务分配结果表示为图结构，获取所述图结构的特征矩阵、关系邻接矩阵及其对应的真实奖励值，预训练可微池化图神经网络模型。当发生环境耦合时，迁移所述预训练模型到变化后的环境中，进行微调训练，通过微调好的可微池化图神经网络模型预测环境耦合下最佳任务规划结果，以小代价提高任务规划效率。本发明适用于无人系统、任务、

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117522078A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311777719.1

(22)申请日2023.12.21

(71)申请人上海大学

地址200444

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