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本发明公开了一种基于方位信息和单间距测量的欠驱动无人艇编队控制方法，首先，对无人艇动力学模型进行分析，构建通信拓扑结构图；其次，对编队缩放运动的领导艇航迹进行规划，第一跟随者不仅作为跟随者，同时是编队的第二领导者；然后，第一跟随艇通过测量和领航艇的距离和相对方位，采用指定时间收敛的控制算法，和领航艇保持期望的距离和相对方位，通过控制与领航者的距离实现无人艇队形的缩放；最后，剩下的无人艇均为其余跟随者，只测量和邻居的相对方位，通过控制率使其余跟随者和邻居的相对方位达到期望值，使得队形框架唯一。本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519162A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311521968.4
(22)申请日2023.11.15
(71)申请人江苏科技大学
地址212000
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