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基于磁力控制的海洋工程部件多自由度姿态的焊接方法.pdfVIP

基于磁力控制的海洋工程部件多自由度姿态的焊接方法.pdf

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    本发明公开了基于磁力控制的海洋工程部件多自由度姿态的焊接方法，包括安装姿态调节结构，在结构中建立空间坐标系，根据焊接时对结构部件的外部施加力确定电磁铁所需施加磁力的初值，在姿态变化过程中，通过姿态检测装置获取角度的变化实时调节电磁铁磁力大小，实现利用可变磁力固定结构部件；再将结构部件三维模型导入TEKLA软件进行焊缝信息的采集、分类，利用Harris角点提取算法提取每个L形竖板的焊缝信息特征角点，最终进行双机器人的焊接路径规划。本发明可以摆脱繁琐的人工安装、拆卸夹具过程，通过实时调节磁力，快速固

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117506201A

    (43)申请公布日2024.02.06

    (21)申请号202311670657.4

    (22)申请日2023.12.07

    (71)申请人天津博迈科海洋工程有限公司

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