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本发明公开了一种基于时变纳什均衡搜索的多无人艇分布式路径规划方法与系统，首先通过制定包含冲突目标的成本函数，将多无人艇路径规划问题转化为基于无向连通图的时变非合作博弈问题；建立非合作博弈的时变纳什均衡模型，将多无人艇时变非合作博弈模型离散化，通过求解每个采样时刻的纳什均衡来求解所述时变非合作博弈问题；在全局聚合信息未知的情况下设计基于预测矫正方法和多轮技术的分布式时变纳什均衡搜索算法，为具有冲突目标的多无人艇系统设计一条期望的移动路径。本发明所采用的分布式路径规划方法有助于消解目标冲突，大大降低
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519174A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311568705.9
(22)申请日2023.11.22
(71)申请人东南大学
地址210000
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