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本发明公开了一种基于风险场的智能车辆换道路径规划方法，属于属于智能车辆路径规划领域。该规划方法包括以下步骤：建立包含道路边界风险场、车道标记线风险场以及障碍物风险场的行车风险场，同时引入车辆尺寸信息和航向角信息扩展风险场适用范围；然后结合车辆运动学模型，将质心横纵坐标、智能航向角作为状态量，前轮转角作为控制量建立模型预测控制器得到最优控制量，并根据模型预测控制器得到状态量，每个采样时刻重复该计算过程，得到动态车辆路径。本发明方法通过建立扩展后的行车风险场能更准确更全面的描述行车风险的变化。通过对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117508184A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311765743.3B60W50/00(2006.01)
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