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本发明公开了一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，首先该方法包括建立多无人机的系统模型、动态围捕队形及半马尔可夫切换拓扑；根据上述已知信息计算各个无人机的协同围捕控制指令；根据周围无人机的位置及速度信息，基于带阻尼的胡克定律计算各个无人机的避碰控制指令；将设计的协同围捕控制指令和避碰控制指令作为各个无人机位置子系统的期望控制指令；计算出姿态子系统的期望指令，并设计姿态跟踪控制器；根据设计的无人机位置子系统的控制指令和姿态子系统的跟踪控制指令控制对应的无人机。本发明提出了一种满足实际飞
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519235A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311515795.5
(22)申请日2023.11.14
(71)申请人中国电子科技集团公司第二十八研
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