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本发明涉及无人驾驶汽车轨迹规划领域，具体涉及一种无人驾驶汽车安全超车轨迹实时生成方法；包括建立全局坐标系下的车辆简化运动学模型和车辆线性动力学模型；建立车辆转向安全距离模型，确定车辆超车轨迹的起点和终点的状态信息；确定车辆超车轨迹的目标函数，以及动力学约束、运动学约束；建立车辆的几何模型和道路模型，确定障碍物防碰撞约束；构建轨迹规划模型，根据高斯伪谱法离散轨迹规划模型得到非线性规划问题；采用二次规划算法求解非线性规划问题，得到安全超车轨迹；本发明提高规划速度，满足实时性要求。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117539261A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311746684.5
(22)申请日2023.12.18
(71)申请人重庆邮电大学
地址400065
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