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本发明提出的惯性辅助城市环境下的GNSS多粗差探测方法，通过将惯性的状态模型和测量模型的信息引入到自主完好性监测中，构造了检验统计量，有效解决错误剔除粗差和未完全剔除粗差的情况，从多粗差数量和大小对传统的FDE方法与提出的改进方法的误判率和漏检率情况进行了比较分析，结果表明，对于接收机存在2个以上多粗差时，传统的FDE误检和漏检率高，而通过惯性辅助的检测方法可显著提高检测效率，提高定位精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117538914A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311480617.3
(22)申请日2023.11.07
(71)申请人金陵科技学院
地址210000
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