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2024-02-10 发布于四川
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一种足式机器人局部地形感知方法.pdf

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本发明公开了一种足式机器人局部地形感知方法，包括以下步骤：S1，在足式机器人上设置至少一个激光雷达，并获取其相对足式机器人本体坐标系的外参，经激光雷达扫描得到的点云转换至足式机器人本体坐标系；S2，对点云去除运动畸变，并转换至足式机器人重力坐标系，保留设定范围内的点云；S3，将点云降维成高度信息矩阵；S4，基于高度信息矩阵进行空洞补全；S5，基于高度信息矩阵去除足式机器人腿部点云对高度矩阵造成的影响；S6，对处理后的高度信息矩阵进行分析，计算坡度信息矩阵和障碍物信息矩阵，用于足式机器人的落脚点规

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117537824A

(43)申请公布日2024.02.09

(21)申请号202311515887.3G01C5/00(2006.01)

(22)申请日2023.11.1

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